Можно, но только не во все положения.

Категорически запрещается при движении вперёд переводить Рычаг в положения “Р” и “R”.

В оба эти положения рычаг можно переводить только при полной остановке автомобиля.

Нарушение этого правила может привести к серьёзной поломке АКПП.

Кроме того, не рекомендуется во время движения переводить Рычаг в положение “N”, поскольку в этом случае теряется связь колёс с двигателем и резкое торможение может вызвать занос автомобиля.

А во все остальные положения Рычаг можно спокойно переводить.
 
В некоторых случаях это даже рекомендуется делать специально. Так перевод Рычаг из положения "3" в положение "2" увеличит эффективность торможения двигателем и.т.п.